| 合作机器人的关键技术及仿真研究 |
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| 引用本文： | 董玉红,张立勋,王怀军.合作机器人的关键技术及仿真研究[J].系统仿真学报,2005,17(Z2):91-94. |
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| 作者姓名： | 董玉红 张立勋 王怀军 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 根据合作机器人(Cobot)与人合作的特点,对其不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制两项关键技术进行了建模及仿真研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型,对该机构的被动约束特性进行了仿真分析.根据Cobot虚拟轨迹控制的原理,提出了基于操作力的虚拟轨迹控制方法,给出了Cobot跟踪给定轨迹的仿真结果.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动的特性,能够约束Cobot的运动;基于操作力的虚拟轨迹控制方法能使Cobot跟踪期望轨迹,满足人机合作的要求.研究Cobot的关键技术对我国开发机器人产品、改进人机合作技术等均具有重要的实际意义.
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| 关 键 词： | 合作机器人 关键技术 不完全约束 虚拟轨迹控制 |
| 文章编号： | 1004-731X(2005)S0-0091-04 |
| 修稿时间： | 2005年8月31日 |
Key Technology of Cobot and Simulation |
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| DONG Yu-hong,ZHANG Li-xun,WANG Huai-jun.Key Technology of Cobot and Simulation[J].Journal of System Simulation,2005,17(Z2):91-94. |
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| Authors: | DONG Yu-hong ZHANG Li-xun WANG Huai-jun |
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