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| 基于卷积神经网络的移动机器人声源定位方法综述 | |
| 作者姓名： | 高春艳 赖光金 吕晓玲 白祎扬 张明路 |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津 300401 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2022YFB4701101);国家自然科学基金(U1913211) |
| 摘 要： | 听觉系统是机器人感知周围环境信息的重要途径之一,精准有效地进行声源定位,可极大提高移动机器人的感知与决策能力.将声源定位应用于危险环境救援与巡检具有重要工程意义.随着深度学习的广泛应用,引入卷积神经网络(convolutional neural networks,CNNs)的声源定位效果显著改善.将移动机器人声源定位研究从网络架构与改进、声音特征类型、数据仿真与增强,以及多模态信息融合四个角度进行综合对比及分析,并对技术的应用提出思考与展望. |
| 关 键 词： | 移动机器人 声源定位 卷积神经网络 麦克风阵列 到达方向估计 |
| 收稿时间： | 2023-07-24 |
| 修稿时间： | 2024-01-26 |
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