| 基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究 |
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| 作者姓名： | 龙琴 袁森 李魏魏 |
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| 作者单位： | 1.贵州大学机械工程学院,贵阳 550025;2.贵州大学机械工程学院,贵阳 550025;贵州理工学院机械工程学院,贵阳 550003 |
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| 基金项目： | 黔科合重大专项字ZNWLQC[2019]3012项 |
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| 摘 要： | 针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法.首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹.最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性.
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| 关 键 词： | 自动导引车(AGV) Lyapunov直接法 滑模切换面 轨迹跟踪 幂次趋近律 |
| 收稿时间： | 2023-05-23 |
| 修稿时间： | 2023-12-18 |
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