| 一种无人机非标定视觉自定位新算法 |
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| 引用本文： | 付强,孙秀霞,刘树光,徐嵩,彭轲.一种无人机非标定视觉自定位新算法[J].空军工程大学学报,2015(4):5-8. |
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| 作者姓名： | 付强 孙秀霞 刘树光 徐嵩 彭轲 |
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| 作者单位： | 1.空军工程大学航空航天工程学院，西安，710038；2.95910部队，甘肃酒泉，735018 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目(2014M562629)；陕西省自然科学基金资助项目(2014JM8332)；国家级大学生创新训练资助项目（201490052001） |
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| 摘 要： | 针对高动态环境下如何利用视觉导航快速解决GPS失效故障的问题,基于射影几何的基本性质,在预知失效时刻无人机坐标的情况下,提出了一种无人机非标定视觉自定位的新算法。首先对目标进行定位,假定摄像机内参数在拍摄过程中不发生变化,重点分析视觉系统在对目标一次识别的情况下快速定位,并在此基础上对无人机进行反定位。仿真验证表明:该算法能有效进行自定位,新位置的自定位坐标与实际坐标差异小,最大差值为0.01m,该算法无需知道摄像机的参数,避开了由于摄像机标定不准确带来的定位误差问题,提供了一种简单、实时、精度高的自定位新思路。
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| 关 键 词： | 视觉自定位 射影几何 非标定摄像机 交比定理 |
Research on An Accurate UAV Self-localization Method Based on Non-calibrated Vision Navigation |
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| FU Qiang,SUN Xiuxi,LIU Shuguang,XU Song,PENG Ke.Research on An Accurate UAV Self-localization Method Based on Non-calibrated Vision Navigation[J].Journal of Air Force Engineering University(Natural Science Edition),2015(4):5-8. |
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| Authors: | FU Qiang SUN Xiuxi LIU Shuguang XU Song PENG Ke |
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