拖挂式移动机器人的多约束避障轨迹规划

基于七次多项式曲线研究了拖挂式移动机器人多约束避障轨迹规划问题，建立了具有非完整约束特性拖挂式移动机器人的前向和后向运动学模型。在速度、加速度、急动度、曲率和曲率导数等多约束条件下，提出基于七次多项式曲线的避障轨迹规划方法。考虑平稳性、舒适性和交通效率等设计了优化目标函数，对七次多项式曲线参数进行优化。仿真结果表明，所提出的基于七次多项式曲线的避障轨迹规划方法，能够得到多约束条件下满足最优避障时间和最优避障距离的避障轨迹规划结果。