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| 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 邓学强.基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J].山东理工大学学报,2014(1):38-41. |
| 作者姓名： | 邓学强 |
| 作者单位： | 山东理工大学计算机科学与技术学院 |
| 摘 要： | 在移动机器人路径规划任务中,针对传统人工势场法中存在的目标不可达问题,提出了一种新的斥力改进函数的设计方法.在原来的斥力函数中加入一个调节因子,并对障碍物的作用范围采用人为分段的方式,有效解决了目标不可达问题,使机器人能够顺利到达目标点.将改进后的人工势场法应用于移动机器人路径规划,并利用Matlab软件进行了仿真实验.实验结果表明,基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法简单、有效. |
| 关 键 词： | 人工势场法 路径规划 移动机器人 |
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