| Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析 |
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| 引用本文： | 王玉茹,张大卫,黄田.Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2002,35(3):376-379. |
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| 作者姓名： | 王玉茹 张大卫 黄田 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院 天津300072
(王玉茹，张大卫)，天津大学机械工程学院 天津300072(黄田) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (698740 0 4 ) |
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| 摘 要： | 针对纯六自由度并联机器人实现姿态能力差、工作空间小的固有缺陷，提出了基于少自由度、带有导向装置、动平台辅以回转台的串、并联机床结构，该结构可实现较强的姿态能力，并有较大的工作空间。探讨了此类并联机床的运动学设计方法，其中包括位置逆解模型、空间灵活度分析、工作空间分析与综合。理论仿真结果表明上述方法是正确的。
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| 关 键 词： | 运动学设计 并联机器人操作机 逆解 雅可比 工作空间 |
| 文章编号： | 0493-2137(2002)03-0376-04 |
| 修稿时间： | 1999年12月10 |
Kinematic Analysis of Tricept Parallel Robotic Manipulator |
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| WANG Yu ru,ZHANG Da wei,HUANG Tian.Kinematic Analysis of Tricept Parallel Robotic Manipulator[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2002,35(3):376-379. |
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| Authors: | WANG Yu ru ZHANG Da wei HUANG Tian |
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| Abstract: | A Tricept parallel manipulator with radial link has many advantages over those using Dough Stewart platform architecture,including large workspace and high dexterity and so on.This paper deals with its conceptual and kinematic design,including the forward and inverse kinematic models,dexterity analysis,workspace analysis and synthesis,and brings forward a new method to analyze this kind of parallel robot The above-mentioned theoretical methods are proved to be correct by theoretical simulation results |
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| Keywords: | parallel manipulators inverse kinematics jacobian workspace |
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