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| 巷道管道螺栓装配机器人的柔顺控制 | |
| 作者姓名： | 崔强 李艳杰 郎智明 卜春光 梅诺 |
| 作者单位： | 1.沈阳理工大学机械工程学院;2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划 2022YFB4703600 |
| 摘 要： | 为针对煤矿井下巷道管道固定式螺纹孔螺栓装配的自动化安全需要,针对配置有六维力/力矩传感器的六自由度机械臂,研究了基于导纳方法的螺栓紧固柔顺操作控制算法。主要内容包括基于六点定位法的重力补偿算法和基于导纳的螺栓紧固柔顺控制算法的理论研究;搭建基于机械臂的螺栓紧固实验系统,开展固定式螺纹孔螺栓装配实验。结果表明：在进行装配时所受力和力矩会有减小的趋势,基于导纳方法的柔顺操作控制算法具有有效性和安全性。 |
| 关 键 词： | 机械臂 柔顺控制 螺栓装配 导纳控制算法 |
| 收稿时间： | 2024-04-03 |
| 修稿时间： | 2025-01-02 |
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