| 基于力和视觉的未知平面内机械手伺服控制 |
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| 引用本文： | 邱联奎,张艳霞,雷文龙.基于力和视觉的未知平面内机械手伺服控制[J].兰州理工大学学报,2013,39(2):70-74. |
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| 作者姓名： | 邱联奎 张艳霞 雷文龙 |
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| 作者单位： | 河南科技大学电子信息工程学院,河南洛阳,471003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，河南科技大学自然科学研究基金，河南科技大学博士人才基金(09001139)的资助;在此表示感谢 |
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| 摘 要： | 研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法,在跟踪过程中,保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定.该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构,利用双目立体视觉系统实现对未知平面法线方向的估计,实现对水平面内运动分量的视觉伺服控制;应用力传感器感知末端执行器与未知平面之间的接触力,实现对末端执行器在垂直方向运动分量的控制.应用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,验证控制策略的有效性.
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| 关 键 词： | 视觉伺服控制 机械手 力感知 视觉感知 |
Manipulator servo-control on unknown plane based on force and vision sensing |
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| QIU Lian-kui
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ZHANG Yan-xia
,
LEI Wen-long.Manipulator servo-control on unknown plane based on force and vision sensing[J].Journal of Lanzhou University of Technology,2013,39(2):70-74. |
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| Authors: | QIU Lian-kui ZHANG Yan-xia LEI Wen-long |
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| Institution: | (Electrical and Information Engineering College,Henan University of Science and Technology,Luoyang 471003,China) |
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