基于DR／激光测距组合导航算法研究

航位推算（DR，Dead—Reckoning）是一种常用的导航定位技术。由于其推算过程是一个累加过程，其传感器的误差随时间的延长而积累，为此，将航位推算与激光测距组合起来用于智能车辆导航，确保系统能在任何时候都能为运动智能车辆提供较为准确的导航信息。而且扩展卡尔曼滤波（EKF，Extend）作为一种非线性滤波器，是智能车辆组合导航系统中一种有效的数据融合方法。本文将EKF方法用于智能车辆组合导航的状态估计，仿真实验结果表明，EKF滤波能够有效地提高智能车辆的导航精度。