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| 一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法 | |
| 引用本文： | 赵修坤. 一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法[J]. 太原师范学院学报(自然科学版), 2004, 3(4): 4-8 |
| 作者姓名： | 赵修坤 |
| 作者单位： | 中北大学,数学系,山西,太原,030051 |
| 摘 要： | 文章基于标称模型，在反馈力矩补偿控制的基础上，考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时，基于终值有界定理，运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器．数值仿真表明，在初始误差较大的情况下，该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性。 |
| 关 键 词： | 机器人系统 轨迹跟踪控制 鲁棒 状态反馈 补偿控制 跟踪误差 模型 有界性 连续 定理 |
| 文章编号： | 1672-2027(2004)04-0004-05 |
| 修稿时间： | 2003-10-27 |
A Robust Trajectory-Tracing Method for the Control of Robot System |
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| Zhao Xiukun. A Robust Trajectory-Tracing Method for the Control of Robot System[J]. Journal of Taiyuan Normal University:Natural Science Edition, 2004, 3(4): 4-8 | |
| Authors: | Zhao Xiukun |
| Abstract: | Based on the feedback torque compensation method, bounded terminal val ue theorem and continues condition feedback method, a novel trajectory-tracing c ontroller is designed to control the nominal model of robotic system together wi th some uncertainty like outer disturbances and friction. Numerical simulations showed that the mentioned controller is able to constrain the terminal value of tracing error to be free of divergence, even on the condition of large initial e rror. |
| Keywords: | trajectory tracing controller robust |
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