| 具预警功能机器人遥操作动态虚拟夹具的设计 |
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| 引用本文： | 杜广龙,张平.具预警功能机器人遥操作动态虚拟夹具的设计[J].华南理工大学学报(自然科学版),2012,40(4):43-48,63. |
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| 作者姓名： | 杜广龙 张平 |
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| 作者单位： | 华南理工大学 计算机科学与工程学院,广东广州,510006 |
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| 摘 要： | 针对现在虚拟夹具设计不灵活、几何模型拼接不光滑和预警功能不足的问题,提出了一种基于有限元的自适应动态安全管道生成算法,给出了安全扩展管道的动态扩展算法和预警管道的动态生成算法,并通过实例对算法进行了验证.结果表明:设计的安全扩展管道可根据机器人的扩展需要进行动态避障扩张,并在机器人越出安全扩展管道时给出警报;设计的预警管道可根据机器人的抖动情况进行动态伸缩,并在机器人越出预警管道时给出警报.文中算法可以根据路径实时生成具有导引与主动预警功能的虚拟夹具,提高机器人遥操作的安全性和准确性.
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| 关 键 词： | 机器人 遥操作 虚拟夹具 预警 |
Design of Dynamic Virtual Fixture for Robotic Teleoperation with Early Warning Function |
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| Du Guang-long
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Zhang Ping.Design of Dynamic Virtual Fixture for Robotic Teleoperation with Early Warning Function[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2012,40(4):43-48,63. |
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| Authors: | Du Guang-long Zhang Ping |
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| Institution: | Du Guang-long Zhang Ping (School of Computer Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510006,Guangdong,China) |
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