|
|||||
|
|
| 具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性 | |
| 引用本文： | 潘雷,赵言正,钱志源,付庄,曹其新.具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性[J].上海交通大学学报,2005,39(5):804-804. |
| 作者姓名： | 潘雷 赵言正 钱志源 付庄 曹其新 |
| 作者单位： | [1]山东电力研究院鲁能智能公司，济南250002 [2]上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030 |
| 摘 要： | 介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构，分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附力条件．基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路．通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线与流阻、流容的影响，进而得到了吸盘机构参数对吸盘腔内负压的影响关系．最后通过试验和仿真进行了验证． |
| 关 键 词： | 爬壁机器人 负压 吸附特性 动态响应曲线 等效电路 吸附机构 理论建立 流体网络 影响关系 机构参数 吸盘式 吸附力 风机 仿真 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |