基于改进目标检测的动态场景SLAM研究

针对单目SLAM在动态场景下存在的对极约束误匹配问题，提出一种基于目标检测的动态特征点选择方法，通过在特征提取时剔除SLAM系统前端图像帧中动态特征点，提高SLAM的定位精度。提出了一个改进的目标检测网络，利用重叠面积、距离相似度和余弦相似度构建描述边界框的回归损失函数，实现目标的准确定位，获得当前图像帧中物体特征点范围。判断物体类别，对于标记为动态的物体根据目标检测结果剔除前端图像帧中的动态特征点。根据静态特征点，采用对极约束进行两帧图像间的特征匹配估计位姿，对单目相机运动进行跟踪、建图与闭环检测。通过对目标检测网络的主干进行结构重参数化改进，提升推理过程的速度，保证整体系统运行的实时性。在公开数据集KITTI的11个序列上的实验结果表明：改进后的系统比ORB-SLAM3系统定位精度提升了23.4%，帧率可以达到30帧/s以上，在保证实时运行的条件下能有效提高动态场景下单目SLAM系统定位精度。