| 机器人在时变环境中的运动规划 |
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| 引用本文： | 熊宁,邵世煌. 机器人在时变环境中的运动规划[J]. 东华大学学报(自然科学版), 1992, 0(5) |
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| 作者姓名： | 熊宁 邵世煌 |
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| 作者单位： | 中国纺织大学自动化及计算机系，中国纺织大学自动化及计算机系 |
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| 摘 要： | 时变环境中的避障运动规划是当今智能机器人领域中的一个重要研究课题.木文根据运动状况可分解描述为路径轨迹和速度函数的思想,提出了解决运动规划问题的二层机制.上层是路径规划.即就工作环境中的静态障碍,规划一条避障的最短距离路径;下层是速度规划,其任务是选择机器人沿着已规划路径运动的速度(加速度),以保证它避免与动态障碍物相撞。
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| 关 键 词： | 机器人 规划 路径 时变环境 可见图 |
MOTION PLANNING IN TIME-VARYING ENVIRONMENTS FOR ROBOTS |
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| Xiong Ning,Shao Shihuang. MOTION PLANNING IN TIME-VARYING ENVIRONMENTS FOR ROBOTS[J]. Journal of Donghua University, 1992, 0(5) |
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| Authors: | Xiong Ning Shao Shihuang |
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| Affiliation: | Dept. of Automation |
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| Abstract: | The collision-free motion planning in time-varying environments is an important topic in current intelligent robot research. In this paper,we present a two-level scheme to solve this problem,decomposing a motion into path and velocity. The upper level is a path planner, which plans a shortest path avoiding collisions with static obstacles in environment. The lower level is a velocity planner, which chooses the velocity and/or acceleration along the path. |
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| Keywords: | robots planning path time-varying environments visibility graph |
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