| 平面并联机构的鲁棒轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 吴军,李铁民,唐晓强.平面并联机构的鲁棒轨迹跟踪控制[J].清华大学学报(自然科学版),2005,45(5):642-646. |
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| 作者姓名： | 吴军 李铁民 唐晓强 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50305016);国家"八六三"高技术项目(2002AA421180) |
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| 摘 要： | 为提高并联机构运动精度,以2自由度平面并联机构为模型,研究了提高并联机构轨迹跟踪精度的方法.在机构运动学分析的基础上,应用Lagrange乘子法建立并联机构的动力学模型.利用非线性系统的线性反馈理论,考虑动力学建模的模型误差和外界干扰等不确定因素,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制策略.该控制方法能够保证系统稳定,同时对外界干扰具有抑制作用.仿真表明,鲁棒轨迹跟踪控制可以显著减小跟踪误差,加快误差收敛速度.这种控制策略同样适用于其他类型的并联机构.
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| 关 键 词： | 并联机构 动力学 鲁棒轨迹跟踪控制 |
| 文章编号： | 1000-0054(2005)05-0642-05 |
| 修稿时间： | 2004年6月22日 |
Robust trajectory tracking control of a planar parallel mechanism |
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| WU Jun,Li Tiemin,Tang Xiaoqiang.Robust trajectory tracking control of a planar parallel mechanism[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2005,45(5):642-646. |
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| Authors: | WU Jun Li Tiemin Tang Xiaoqiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism dynamics robust trajectory tracking control |
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