| 蛇形机器人步态转换CPG控制器 |
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| 引用本文： | 卢振利,马书根,李斌,王越超.蛇形机器人步态转换CPG控制器[J].中国科学(E辑),2007,37(10):1304-1315. |
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| 作者姓名： | 卢振利 马书根 李斌 王越超 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039;沈阳理工大学,沈阳,110168
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;日本立命馆大学COE(Center of Excellence)推进机构,滋贺 525-8577
3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家高技术研究发展计划(863计划);日本学术振兴会科学研究补助金JSPS |
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| 摘 要： | 蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节，使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动．基于对该节律运动机制的分析，给出蛇运动神经系统的主要功能特性．首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制，控制蛇形机器人组合关节，实现3种典型运动．通过单向激励串联该类CPG构成神经网络，给出该神经网络产生振荡输出的必要条件．用不同高级控制神经元命令激活下的输出，实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换．通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性．为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法．
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 双向循环抑制 中枢模式发生器 稳定性分析 运动控制 |
| 收稿时间： | 2006-09-25 |
| 修稿时间： | 2007-04-18 |
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