| 基于激光雷达的无人车路面附着系数估计 |
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| 引用本文： | 余卓平,曾德全,熊璐,张培志. 基于激光雷达的无人车路面附着系数估计[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2019, 47(7): 124-127 |
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| 作者姓名： | 余卓平 曾德全 熊璐 张培志 |
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| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海,201804;同济大学新能源汽车工程中心,上海,201804 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;上海市科委项目;上海市科委项目 |
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| 摘 要： | 为获取无人驾驶决策规划和运动控制所需的路面附着系数,基于不同路面材质的激光雷达反射强度差异,设计了一种路面附着系数概率估计模型.首先,通过3σ(σ为标准差)准则进行地面激光点云的粗提取;然后,基于主成分分析法对粗提取的地面点云进行细提取;接着,利用期望最大法对地面点云的反射强度进行主成分提取,滤除噪声,获得地面点云的反射强度分布特征;最后,依据5种典型路面数据库,结合联合概率的思想,实现路面附着系数估计.
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| 关 键 词： | 无人车 路面附着系数 激光雷达 反射强度 概率估计模型 |
Road adhesion coefficient estimation for unmanned vehicle based on lidar |
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