| 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究 |
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| 引用本文： | 傅绍文,姚郁.基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究[J].系统仿真学报,2006,18(Z2):207-209. |
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| 作者姓名： | 傅绍文 姚郁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求。
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| 关 键 词： | Stewart平台 位置正解 动态控制 虚拟平台 |
| 文章编号： | 1004-731X(2006)S2-0207-03 |
| 修稿时间： | 2006年5月10日 |
Direct Displacement Analysis of Stewart Simulation Platform Based on Dynamic Control Method |
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| FU Shao-wen,YAO Yu.Direct Displacement Analysis of Stewart Simulation Platform Based on Dynamic Control Method[J].Journal of System Simulation,2006,18(Z2):207-209. |
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| Authors: | FU Shao-wen YAO Yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Stewart platform direct kinematic dynamic control virtual manipulator |
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