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| 空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 郭立新 赵明扬 张国忠 |
| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110006;中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110015;中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110015;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110006 |
| 摘 要： | 许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好· |
| 关 键 词： | 空间冗余度机器人 最小关节力矩 轨迹规划 |
| 修稿时间： | : |
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