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| 两轮自平衡机器人运动平衡控制研究 | |
| 作者姓名： | 阮晓钢 孙荣毅 马圣策 王旭 |
| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目,重点项目,重大项目） |
| 摘 要： | 对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。 |
| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 平衡控制 Newton-Euler建模 PID控制 |
| 收稿时间： | 2014-03-28 |
| 修稿时间： | 2014-03-28 |
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