| 基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 张佳奇,张涛,杨佳龙,葛平淑,肖鹏.基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制[J].大连民族学院学报,2021,23(3):218-222. |
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| 作者姓名： | 张佳奇 张涛 杨佳龙 葛平淑 肖鹏 |
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| 作者单位： | 大连民族大学 机电工程学院,辽宁 大连116605 |
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| 摘 要： | 在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.
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| 关 键 词： | 无人驾驶车辆 路径跟踪 预瞄理论 模糊自适应PID |
Path Tracking Control of Unmanned Vehicle Based on Fuzzy Adaptive PID |
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| ZHANG Jia-qi,ZHANG Tao,YANG Jia-long,GE Ping-shu,XIAO Peng.Path Tracking Control of Unmanned Vehicle Based on Fuzzy Adaptive PID[J].Journal of Dalian Nationalities University,2021,23(3):218-222. |
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| Authors: | ZHANG Jia-qi ZHANG Tao YANG Jia-long GE Ping-shu XIAO Peng |
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