| 基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法 |
| |
| 引用本文： | 于乃功,李 勇,阮晓钢.基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法[J].内蒙古大学学报(自然科学版),2014(2):184-191. |
| |
| 作者姓名： | 于乃功 李 勇 阮晓钢 |
| |
| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院; |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(No.61075110);北京市自然科学基金项目;北京市教育委员会科技计划重点项目(No.KZ201210005001) |
| |
| 摘 要： | 针对小型两轮自平衡机器人姿态检测所用低成本加速度计(MMA7361)数据不够准确及陀螺仪(ENC03)信号的漂移问题,分别采用互补滤波器、kalamn滤波器和自适应kalman滤波器进行数据融合处理方法研究,通过对比实验确定采用自适应kalman滤波器实现加速度计和陀螺仪检测数据的融合,从而确定小型两轮自平衡机器人的姿态,进而实现其运动平衡控制.物理实验结果表明基于自适应kalman滤波器的加速度计和陀螺仪检测数据融合姿态检测方法不仅适用于小型两轮自平衡机器人的运动平衡控制,而且其参数较先前普遍采用的kalamn滤波器更易调整,姿态检测结果更加可靠.
|
| 关 键 词： | 小型两轮自平衡机器人 姿态检测 加速度计 陀螺仪 数据融合 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
