| 基于模型预测的无人机组合陀螺在线标定 |
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| 引用本文： | 贾鹤鸣,宋文龙,牟宏伟,车延庭.基于模型预测的无人机组合陀螺在线标定[J].吉林大学学报(信息科学版),2015(5):513-518. |
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| 作者姓名： | 贾鹤鸣 宋文龙 牟宏伟 车延庭 |
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| 作者单位： | 1. 东北林业大学机电工程学院,哈尔滨,150040;2. 中国运载火箭技术研究院,北京,100076;3. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DL13BB14) |
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| 摘 要： | 为解决无人机长时间航行时,由于环境等因素的变化,导致陀螺漂移、标度因数误差和陀螺安装轴不正交误差的问题,借助天文导航系统(CNS:Celestial Navigation System)提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定误差模型,提出一种基于模型预测的捷联惯性导航系统(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS组合陀螺在线标定混合滤波方法.仿真结果表明,该方法能够很好地适用于在线标定,不仅满足标定精度要求,而且降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性.
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| 关 键 词： | 在线标定 四元数误差 模型预测 混合滤波 |
Integrated Gyro's On-Line Calibration of Unmanned Aerial Vehicle Based on MPF |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | on-line calibration quaternion error model prediction filter (MPF) hybrid filter |
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