| 基于视觉的无人机姿态角估计 |
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| 引用本文： | 李红,柴洪林,彭嘉雄.基于视觉的无人机姿态角估计[J].华中科技大学学报(自然科学版),2007,35(6):4-7. |
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| 作者姓名： | 李红 柴洪林 彭嘉雄 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学,数学系,湖北,武汉,430074
2. 华中科技大学,图像识别与人工智能研究所,湖北,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 通过提取视频图像上跑道的线性特征以及利用消失点的定义来估计无人机(UAV)的三个姿态角.先对相机的三个姿态角进行估计:利用跑道底线估计出滚动角,用消失点在图像上的位置来估计偏航角,结合消失点的定义给出俯仰角的估计,同时对偏航角和俯仰角的估计进行修正,随后给出无人机的姿态角估计.仿真试验证明了所提方法的有效性,滚动角的估计误差在0.8°之内,偏航角和俯仰角的误差在0.2°之内.
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| 关 键 词： | 无人机 姿态角 消失点 估计 视觉 无人机 姿态角 估计误差 vehicles angles attitude 有效性 方法 验证 仿真 修正 俯仰角 结合 偏航角 位置 视频图像 滚动角 相机 消失点 |
| 文章编号： | 1671-4512（2007）06-0004-04 |
| 修稿时间： | 2005-11-07 |
Vision-based estimation of attitude angles of unmanned air vehicles |
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| Li Hong,Chai Honglin,Peng Jiaxiong.Vision-based estimation of attitude angles of unmanned air vehicles[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2007,35(6):4-7. |
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| Authors: | Li Hong Chai Honglin Peng Jiaxiong |
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| Institution: | 1 Depertment of Mathematics; 2Institute for Pattern Recognition and Artificial Intelligence, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned air vehicle attitude angle vanishing point estimation |
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