| 一种2自由度球面并联机构动力学建模与伺服电机参数预估 |
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| 引用本文： | 刘海涛,梅江平,赵学满,黄田,Chetwynd D G.一种2自由度球面并联机构动力学建模与伺服电机参数预估[J].中国科学(E辑),2008,38(1):111-124. |
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| 作者姓名： | 刘海涛 梅江平 赵学满 黄田 Chetwynd D G |
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| 作者单位： | ① 天津大学机械工程学院, 天津 300072; ② The University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（批准号：50535010,50510488,50775158） |
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| 摘 要： | TriVariant-B是一种新型5自由度混联机械手，由一个2自由度球面并联机构和1条与之串接的两转动一移动串联运动链组成，具有工作空间／支链行程比大及可重构性强等优点．在建立其2自由度球面并联机构逆动力学模型的基础上，提出一种可根据对末端执行器速度及加速度要求，预估机构中伺服电机转子惯量、额定转速及峰值转矩的方法，并结合样机开发验证了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 并联构型装备 刚体逆动力学 伺服电机参数 |
| 收稿时间： | 2006-11-19 |
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