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| 基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究 | |
| 作者姓名： | 王友楠 方祖华 孙霙 王康 徐宏兵 |
| 作者单位： | 上海师范大学 信息与机电工程学院,上海师范大学 信息与机电工程学院,,, |
| 基金项目： | 上海市地方院校能力建设计划项目（12160503000） |
| 摘 要： | 为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调. |
| 关 键 词： | 自动垂直泊车 控制策略 模糊算法 |
| 收稿时间： | 2013-12-11 |
| 修稿时间： | 2015-01-03 |
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