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| 基于ROS的工业机器人运动规划仿真及试验 | |
| 作者姓名： | 王旭 朱晓春 刘汉忠 唐鹏 徐天 |
| 作者单位： | 南京工程学院自动化学院,江苏 南京211167 |
| 基金项目： | 2021年江苏省大学生实践创新训练计划(202111276080Y) |
| 摘 要： | 针对工业机器人模型构建复杂、轨迹规划算法实现困难、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统搭建机器人控制系统,并对机器人的运动规划进行仿真和试验验证.首先利用SolidWorks软件创建机器人的统一机器人描述格式模型,并对其进行Moveit!功能包的配置;然后进行机器人空间直线和空间圆弧的轨迹规划,依据ROS的开放式运动... |
| 关 键 词： | ROS 工业机器人 运动规划 三次样条插值 |
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