| 4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析 |
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| 引用本文： | 石宁,黄勇,李晓豁.4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2011(4):562-565. |
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| 作者姓名： | 石宁 黄勇 李晓豁 |
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| 作者单位： | 1. 新疆工业高等专科学校机械工程系,新疆乌鲁木齐,830091
2. 辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁阜新,123000 |
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| 基金项目： | 新疆维吾尔自治区高等学校重点科研计划项目(XJEDU2008I46),新疆维吾尔自治区高等学校科研计划项目(XJEDU2008I49); 中国煤炭工业科技计划项目(MTKJ2009-254); 辽宁省大型工矿装备重点实验室(辽宁省第二批科学技术计划项目,2008403010) |
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| 摘 要： | 为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。
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| 关 键 词： | 4自由度机械手 运动学模型 正解 逆解 工作空间 |
Position kinematics of 4-freedom serial manipulator |
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| SHINing,HUANG Yong,LI Xiaohuo.Position kinematics of 4-freedom serial manipulator[J].Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition),2011(4):562-565. |
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| Authors: | SHINing HUANG Yong LI Xiaohuo |
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| Institution: | SHI Ning1,HUANG Yong1,LI Xiaohuo2(1.Department of Mechanical engineering,Xinjiang Ploytechnical College,Urumuqi 830091,China,2.Mechanical Engineering College of Liaoning Technical University,Fuxin 123000,China) |
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| Abstract: | In order to achieve a trajectory control for a 4-freedom serial manipulator designed for our laboratory,a kinematics model of the manipulator is established based on D-H coordinate transformation theory according to its structure in the paper,problems of positive solution and of inverse solution for the model is studied,correctness of the kinematics model and the positive solution are proved through computer simulation.The workspace of 4 freedom manipulator is analyzed on the basis;the expressions of invers... |
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| Keywords: | 4-freedom manipulator kinematics model forward kinematics inverse kinematics workspace |
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