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| 基于主-辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计 | |
| 作者姓名： | 杨艺 陈欣 李春涛 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016 |
| 基金项目： | 航空科学基金资助项目(20125852057);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX12＿0159);南京航空航天大学中央高校基本科研业务费专项基金 |
| 摘 要： | 无人机在实际飞行中易受到扰动与系统未建模动态等不确定性因素的影响．为此,文中提出了一种新的鲁棒飞行控制律设计方法．该方法以主－辅控制器为基本架构,主控制器采用鲁棒伺服线性二次型调节( LQR) 法构造,以提供基本指令跟踪控制输入;以加入主控制器后的理想闭环系统为参考模型,基于鲁棒模型参考自适应算法设计辅控制器,以抑制扰动和未建模动态对飞行控制系统的影响．理论分析表明,该控制律能够保证闭环飞行控制系统在存在有界扰动与未建模动态情况下稳定且跟踪误差有界．非线性对比仿真验证了控制系统对各种形式扰动的抑制作用,说明了该控制系统的有效性与鲁棒性． |
| 关 键 词： | 无人机 飞行控制 鲁棒伺服LQR 模型参考自适应控制 |
| 收稿时间： | 2014-03-10 |
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