| 基于前瞻窗口的单线激光雷达特征提取方法研究 |
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| 引用本文： | 马小陆,巩朝光,王兵,郑睿. 基于前瞻窗口的单线激光雷达特征提取方法研究[J]. 湖南文理学院学报(自然科学版), 2021, 33(3): 49-57. DOI: 10.3969/j.issn.1672–6146.2021.03.010 |
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| 作者姓名： | 马小陆 巩朝光 王兵 郑睿 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学 电气与信息工程学院, 安徽 马鞍山, 243002;安徽师范大学 物理与电子信息学院, 安徽芜湖, 241002 |
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| 摘 要： | 针对单线激光雷达进行特征提取时存在对噪声敏感和稳定性差等问题,提出一种基于前瞻窗口的单线激光雷达特征提取方法.该方法首先使用双边滤波滤除噪声,保留了激光点云边缘特征信息;使用哈里斯(Harris)角点检测提取特征角点;并通过带有前瞻窗口的区域搜索方法完成聚类.最后将方法应用到实际的基于机器人操作系统(Robot Operation System,ROS)的移动机器人环境特征提取实验中,实验结果表明,该方法能有效提取环境特征,且有较好的稳定性和准确性.
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| 关 键 词： | 机器人 特征提取 前瞻窗口 双边滤波 |
Mobile robot indoor feature extraction using laser ranger finder |
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| Ma Xiaolu,Gong Chaoguang,Wang Bing,Zheng Rui. Mobile robot indoor feature extraction using laser ranger finder[J]. Journal of Hunan University of Arts and Science:Natural Science Edition, 2021, 33(3): 49-57. DOI: 10.3969/j.issn.1672–6146.2021.03.010 |
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| Authors: | Ma Xiaolu Gong Chaoguang Wang Bing Zheng Rui |
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