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| 基于金字塔LK光流法及超声传感的微型无人机障碍识别优化研究 | |
| 作者单位： | ;1.昆明理工大学信息工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 针对在有雾或能见度低的情况下,传统的光流算法在微型无人机障碍物辨识过程中准确性低、适应性差等问题,采用了一种基于金字塔LK光流法结合超声传感的避障方法。主要进行金字塔分布式检测,经超声波传感器探测目标,用测得的光流数据与IMU值融合后进行Kalman滤波处理,与设定的阈值进行比较,判断是否为障碍物,以提高微小型无人机障碍物辨识准确性。通过搭建无人机试验平台,对实验结果进行比较、分析,验证了方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 微型无人机 金字塔LK光流法 超声传感 障碍识别 |
Research on obstacle identification optimization of micro UAV based on pyramid LK optical flow method and ultrasonic sensor |
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| Keywords: | |