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| 绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法 | |
| 引用本文： | 李航,彭程,杨芳,侯泽群,李杨龙.绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法[J].河南科技大学学报(自然科学版),2023(1):13-19+5. |
| 作者姓名： | 李航 彭程 杨芳 侯泽群 李杨龙 |
| 作者单位： | 河南科技大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家国防基础科研计划基金项目(JCKY2019419D001)；;河南省科技攻关项目(202102210078)； |
| 摘 要： | 面向高动态运动目标模拟需求，设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构，研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据，提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法，完成了末端执行器运动轨迹精度评价。研究结果表明：末端执行器直线运动轨迹误差为1.54%,抛物线运动轨迹误差为1.23%,圆运动轨迹误差为2.26%。 |
| 关 键 词： | 高动态运动目标模拟 绳牵引并联机构 运动轨迹精度评价 最小二乘法 |