| 基于相似反对称结构的控制器设计 |
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| 引用本文： | 刘宜成,张涛,刘斌,宋靖雁.基于相似反对称结构的控制器设计[J].清华大学学报(自然科学版),2009(7). |
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| 作者姓名： | 刘宜成 张涛 刘斌 宋靖雁 |
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| 作者单位： | 清华大学自动化系;中冶赛迪工程技术股份有限公司; |
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| 摘 要： | 为了简化逆推设计,拓宽其适用对象,证明了一类非线性系统的渐近稳定性,并将这类系统作为控制器设计的目标,提出了逆推和直接构造2种设计方法。其中逆推法适用于一般的下三角对象,较之于已有的逆推设计方法,可引入更多的设计参数;不需要构造Lyapunov函数,或只需对部分子系统构造Lyapunov函数,从而简化了设计。对一些特殊的下三角对象,采用直接构造法,可使设计过程和控制器结构进一步简化;直接构造法还可应用于某些逆推法不适用的对象。算例证实了该文设计方法的有效性。
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| 关 键 词： | 非线性 相似反对称结构 逆推设计 直接构造 镇定 |
Controller design based on similar skew-symmetric structures |
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| LIU Yicheng,ZHANG Tao,LIU Bin,SONG Jingyan.Controller design based on similar skew-symmetric structures[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2009(7). |
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| Authors: | LIU Yicheng ZHANG Tao LIU Bin SONG Jingyan |
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| Institution: | 1.Department of Automation;Tsinghua University;Beijing 100084;China;2.CISDI Engineering Co.;Ltd;Chongqing 400013;China |
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| Abstract: | Backstepping controller design is simplified and extended to more applications by proving the asymptotic stability of a class of nonlinear system chosen as the controller design goal.Design procedures are developed using backstepping and direct construction.Backstepping is applicable to general plants with a lower triangular structure,allowing more design parameters than existing methods.The Lyapunov function does not need to be constructed or the construction is only required for partial subsystems;hence,t... |
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| Keywords: | nonlinear similar skew-symmetric structure backstepping direct construction stabilization |
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