| 基于蓝牙4.0模块的直升机航模控制系统 |
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| 引用本文： | 陈仲怀,张建寰,施义茂,刘刚.基于蓝牙4.0模块的直升机航模控制系统[J].厦门大学学报(自然科学版),2013,52(2):172-176. |
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| 作者姓名： | 陈仲怀 张建寰 施义茂 刘刚 |
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| 作者单位： | 1. 厦门大学物理与机电工程学院,福建厦门,361005
2. 郑州防空兵指挥学院,河南郑州,450052 |
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| 摘 要： | 蓝牙4.0核心规范是蓝牙技术的最新版本,是专门面向对成本和功耗都有较高要求的无线方案.本研究设计了基于蓝牙4.0技术共轴双桨直升机航模遥控系统,详细给出了系统整体设计方案和硬件设计.以iPhone 4S手机作为遥控器,基于苹果公司iOS 5操作系统开发了触屏遥控软件.系统使用脉宽调制(pulse width modulation,PWM)技术控制3个直流电机和3个旋翼,采用陀螺仪来获取机身偏转角信息,实现定角度偏转,用数字式PID算法反馈控制直流电机,带动旋翼,同时提出了一种双桨联立的新PID算法,用于控制机身偏转角.实验结果表明该控制系统有效操控距离在100m以上,能够平稳地完成3组动作.
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| 关 键 词： | 蓝牙4.0规范 共轴双桨直升机 PID控制 |
Control of Helicopter Aero Model Based on Bluetooth Version 4.0 Block |
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| CHEN Zhong-huai
,
ZHANG Jian-huan
,
SHI Yi-mao
,
LIU Gang.Control of Helicopter Aero Model Based on Bluetooth Version 4.0 Block[J].Journal of Xiamen University(Natural Science),2013,52(2):172-176. |
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| Authors: | CHEN Zhong-huai ZHANG Jian-huan SHI Yi-mao LIU Gang |
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| Institution: | 1.School of Physics and Mechanical & Electrical Engineering,Xiamen University,Xiamen 361005,China; 2.Air Defense Command College,Zhengzhou 450052,China) |
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