| 基于DSP的旋转式倒立摆控制系统 |
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| 引用本文： | 黄南晨,吴刚,王永,梁家恩,卿志远,孙德敏.基于DSP的旋转式倒立摆控制系统[J].中国科学技术大学学报,2002,32(3):340-346. |
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| 作者姓名： | 黄南晨 吴刚 王永 梁家恩 卿志远 孙德敏 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027 |
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| 摘 要： | 介绍了基于DSP（digital signal processing，数字信号处理）控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理，对系统模型进行动力学分析，建立了一个四阶的状态空间方程，根据状态反馈方法邮倒立控制，在此基础上，设计了基于规则分析的摆起控制方案，最终实现了摆起－倒立控制，实验表明，系统的稳定性好，抗干扰能力强，使用DSP来控制倒立摆，有利于系统的小型化，控制更加快速，控制品质有很大提高。
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| 关 键 词： | 旋转式倒立摆控制系统 DSP 状态反馈 摆起－倒立控制 稳定性 状态空间方程 数字信号处理 |
| 文章编号： | 0253-2778(2002)03-0340-07 |
The Rotational Inverted-pendulum Based on DSP Controller |
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| HUANG Nan-chen,WU Gang,WANG Yong LIANG Jia-en,QING Zhi-yuan,SUN De-min.The Rotational Inverted-pendulum Based on DSP Controller[J].Journal of University of Science and Technology of China,2002,32(3):340-346. |
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| Authors: | HUANG Nan-chen WU Gang WANG Yong LIANG Jia-en QING Zhi-yuan SUN De-min |
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| Abstract: | The DSP-based Rotational Inverted Pendulum Control System is presented, including the system structure, system model building, measurement of the parameters, state-feedback based up-control methods design and rule-based swinging-control methods design. DSP-based control system has many advantages. It can be smaller and faster when using DSP as the controller of the pendulum compared with using a PC as a controller. Furthermore, the control quality, stability and robustness to sudden disturbances have all been improved. |
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| Keywords: | rotational inverted-pendulum DSP state feedback swing-up control stability |
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