基于振动摩擦的铲式柔性机械手的研究

软性物体的抓取中存在挤压和摩擦两个关键问题。挤压可导致物体变形，摩擦可导致物体表面损伤。目前的研究大多着眼于实时采集抓取过程中的力学数据并构建智能反馈系统以准确控制抓取力，达到无损抓取目标。此类系统结构复杂，成本较高，难以实现实用化与市场化。该文提出一种基于振动摩擦的铲式柔性抓取方案。采用铲式机械手，以铲起代替夹持动作，从而有效避免挤压损伤现象；利用振动摩擦原理有效减轻摩擦，以避免表面擦伤划伤现象。计算表明该方案效果优于传统做法，而成本低于智能式机械手，具有一定的实用价值和市场前景。