| 空间机器人自适应无源控制技术研究 |
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| 引用本文： | 田小峰,宋爱国,黄惟一. 空间机器人自适应无源控制技术研究[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2000, 30(5): 51-55 |
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| 作者姓名： | 田小峰 宋爱国 黄惟一 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程系,南京210096 |
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| 基金项目： | 国家高技术资助项目! (86- 51 2 - 980 5- 0 9),国家自然科学基金资助项目! (6970 50 0 6),国家教育部博士点基金资助项目!(980 2 |
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| 摘 要： | 建立了力觉临场感空间机器人的等效二端口网络模型,给出了定量分析系统透明性的方法,分析了通信时延对力觉临场感空间机器人无源性和透明性的影响,提出了一种基于有源阻抗匹配的自适应无源控制方法,这种方法能够保证整个系统有时延下的稳定性和良好的透明性。实验结果表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 力觉临场感 空间机器人 无源性 透明性 时延 自适应无源控制 |
Adaptive Passive Control Engineering about Space Robot |
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| Tian Xiaofeng Song Aiguo Huang Weiyi. Adaptive Passive Control Engineering about Space Robot[J]. Journal of Southeast University(Natural Science Edition), 2000, 30(5): 51-55 |
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| Authors: | Tian Xiaofeng Song Aiguo Huang Weiyi |
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| Abstract: | In this paper, we have established a 2 port net model of space robot with force telepresence,given the methods of analyzing system transparent performance,and analyzed the impacts of communication time delay to passive and transparent performance of space robot system. An adaptive passive control method based on active impedance matching technology is put forward.The method can assure stability and good transparence of the whole system at time delay.The availability of the method is proved by experiment results. |
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| Keywords: | force telepresence space robot passivity transparence time delay |
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