| 基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究 |
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| 引用本文： | 张垚,鲜斌,殷强,刘洋,王福. 基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究[J]. 中国科学技术大学学报, 2012, 42(9): 753-760 |
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| 作者姓名： | 张垚 鲜斌 殷强 刘洋 王福 |
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| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院,天津大学机器人与自主系统研究所,天津市过程检测与控制重点实验室,天津300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部"新世纪"优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型,采用内外环结构的PD控制算法,构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明,本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果.
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 实时控制 内外环控制 控制信号转换 |
Autonomous control system for the quadrotor unmanned aerial vehicle based on ARM processors |
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| ZHANG Yao , XIAN Bin , YIN Qiang , LIU Yang , WANG Fu. Autonomous control system for the quadrotor unmanned aerial vehicle based on ARM processors[J]. Journal of University of Science and Technology of China, 2012, 42(9): 753-760 |
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| Authors: | ZHANG Yao XIAN Bin YIN Qiang LIU Yang WANG Fu |
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| Affiliation: | (Institute of Robotics and Autonomous System, Tianjin Key Laboratory of Process Measurement and Control, School of Electrical Engineering and Automation,Tianjin University,Tianjin 300072,China) |
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