| 基于改进型A*-Markov联合模型的无人机航路规划 |
| |
| 引用本文： | 龚浩凌,周新志,宁芊.基于改进型A*-Markov联合模型的无人机航路规划[J].四川大学学报(自然科学版),2019,56(4):677-683. |
| |
| 作者姓名： | 龚浩凌 周新志 宁芊 |
| |
| 作者单位： | 四川大学电子信息学院智能控制研究所,四川大学电子信息学院智能控制研究所,四川大学电子信息学院智能控制研究所 |
| |
| 基金项目： | 973计划科研项目，基金号：2013CB328903-2 |
| |
| 摘 要： | 实验一种基于改进型A~*算法来对无人机进行任务路径规划.引入了无人机的机动步长、转角限制和飞行高度,有效地缩减了无人机搜索空间,除此之外还引入了地形、任务等约束条件,使航路规划更接近于真实环境.考虑到规划过程中敌方能力的不确定性,以及无人机在航路中的生存概率的不可知性,采用八状态Markov模型评估无人机的飞行状态.该模型与A~*算法结合时在威胁区域内完成任务后,由于时间的积累向外扩展时生存代价值越高,导致迭代次数过多,而同心圆模型越向外扩展时生存代价值越低的优点可避免该问题,因此引入同心圆模型与Markov模型的联合模型.仿真实验结果表明,该方法可以有效地检测航路中飞机的各种状态的概率,以此对整个航路进行评估,并且有效降低了仅采用Markov模型时在威胁区域内完成任务点后规划新航路迭代次数过多的问题.
|
| 关 键 词： | 改进型A*算法 无人机 Markov链 八状态 同心圆 联合模型 |
| 收稿时间： | 2018/7/30 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/12/12 0:00:00 |
UAV route planning based on United markov model and Improved A* algorithm |
| |
| Gong Hao Ling,Zhou Xin Zhi and Ning Qian.UAV route planning based on United markov model and Improved A* algorithm[J].Journal of Sichuan University (Natural Science Edition),2019,56(4):677-683. |
| |
| Authors: | Gong Hao Ling Zhou Xin Zhi and Ning Qian |
| |
| Institution: | Institute of intelligent control, school of electronic information, sichuan university,Institute of intelligent control, school of electronic information, sichuan university,Institute of intelligent control, school of electronic information, sichuan university |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Improved A* algorithm UAV Markov chain Eight states Concentric circle United model |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《四川大学学报(自然科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《四川大学学报(自然科学版)》下载免费的PDF全文 |
|
