| 四驱混合动力轿车转弯工况路径跟踪控制 |
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| 作者姓名： | 赵治国 周良杰 王凯 |
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| 作者单位： | 同济大学 汽车学院,上海 201804;同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804,同济大学 汽车学院,上海 201804;同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804,同济大学 汽车学院,上海 201804;同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金联合基金（U1564208） |
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| 摘 要： | 针对四驱混合动力轿车,提出一种转弯工况下集成横向与纵向运动控制功能的路径跟踪控制策略.在建立车辆动力学与动力系统模型的基础上,设计了基于轨迹跟踪误差的驾驶员预瞄转向模型;采用模糊控制器确定了期望车速,对转矩分配问题进行优化研究;设计了车速与轨迹跟踪模型预测控制器;搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真模型与自动驾驶模拟驾驶器,对控制策略进行了离线仿真和硬件在环仿真试验.研究结果表明,车辆转弯过程中路径及车速跟踪效果良好,满足转弯工况路径跟踪需求.
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| 关 键 词： | 混合动力轿车 路径跟踪 预测控制 驾驶员模型 |
| 收稿时间： | 2017-10-17 |
| 修稿时间： | 2019-03-12 |
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