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| 自由漂浮柔性空间机械臂抗扰控制 | |
| 作者姓名： | 姚伟 刘辽雪 郭毓 郭健 |
| 作者单位： | 南京理工大学 自动化学院,江苏 南京210094;南京理工大学 自动化学院,江苏 南京210094;南京理工大学 自动化学院,江苏 南京210094;南京理工大学 自动化学院,江苏 南京210094 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 自由漂浮柔性空间机械臂的基座不受控,在外太空环境中不仅会受到如关节处摩擦力矩等匹配干扰的影响,还会受到如太阳辐射等非匹配干扰的影响.为了保证柔性空间机械臂系统的稳定及末端轨迹跟踪的精准,对其抗干扰控制方法进行研究.基于奇异摄动法,将柔性空间机械臂系统解耦为刚性与柔性子系统,将非匹配干扰转化为匹配干扰,以便在控制通道对其... |
| 关 键 词： | 自由漂浮 柔性空间机械臂 奇异摄动法 抗干扰 非匹配干扰 末端轨迹控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |