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| 微创手术机器人被动式关节设计和优化 | |
| 作者姓名： | 方婉霏 潘博 付宜利 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家863项目,中央高校基本科研业务费专项资金资助” |
| 摘 要： | 设计一种用于微创手术机器人的被动式关节,实现了机械结构和控制驱动的一体化设计;关节可以实现回转运动并实现手术中关节在任意位置的可靠锁紧;锁紧机构采用步进电机驱动,通过压力传感器检测锁紧力矩大小,力矩可调. |
| 关 键 词： | 微创外科手术 机器人 被动关节 一体化设计 锁紧机构 |
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