| 着陆过程中机载相机姿态估计的球面投影方法 |
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| 引用本文： | 侯强,陈茂银,周东华.着陆过程中机载相机姿态估计的球面投影方法[J].东南大学学报(自然科学版),2012(Z1):98-102. |
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| 作者姓名： | 侯强 陈茂银 周东华 |
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| 作者单位： | 清华大学自动化系;清华大学信息科学与技术国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2010CB731800) |
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| 摘 要： | 针对飞行器进近着陆中的自主导航问题,提出了一类基于机场跑道边缘信息的姿态估计方法.首先,获取不同姿态及高度下机场航拍图像,对图像进行边缘检测,将边缘点投影到球面上;然后,利用球面的几何性质得到跑道边缘在球面上投影的交点位置,交点位置和飞行器姿态是一一对应关系;计算得到机场跑道边缘球面投影的交点位置,利用对应关系得到飞行器的姿态角.三维仿真环境验证了所提方法的有效性.提出的方法能够获得飞行器下降过程中的姿态角的信息.
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| 关 键 词： | 姿态估计 球面投影 视觉自主着陆 |
Camera pose estimation using spherical projection method in landing process of unmanned aerial vehicle |
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| Hou Qiang Chen Maoyin Zhou Donghua.Camera pose estimation using spherical projection method in landing process of unmanned aerial vehicle[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2012(Z1):98-102. |
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| Authors: | Hou Qiang Chen Maoyin Zhou Donghua |
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| Institution: | Hou Qiang Chen Maoyin Zhou Donghua(Department of Automation,Tsinghua University,Beijing 100084,China)(National Laboratory for Information Science and Technology,Tsinghua University,Beijing 100084,China) |
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