| 机械手夹持机构运动与控制的联合仿真 |
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| 引用本文： | 李海斌,陈奎生,罗洁.机械手夹持机构运动与控制的联合仿真[J].武汉科技大学学报(自然科学版),2015(1). |
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| 作者姓名： | 李海斌 陈奎生 罗洁 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉，430081 |
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| 摘 要： | 设计一种基于凸轮运动原理的简易机械手夹持机构，以期将其应用于机械臂的末端夹持装置和管道攀爬机器人的手爪。建立夹持机构的简化三维模型，在ADAMS环境下对其进行运动学与动力学仿真。通过ADAMS／Control接口模块，在Simulink中搭建夹持机构的联合仿真控制系统，利用三闭环PID控制方法进行机械系统与控制系统的联合仿真分析。仿真结果表明，所设计的夹持机构系统具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性。
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| 关 键 词： | 机械手 夹持机构 虚拟样机 PID控制 联合仿真 |
Co-simulation of the motion and control for manipulator clamping mechanism |
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| Li Haibin,Chen Kuisheng,Luo Jie.Co-simulation of the motion and control for manipulator clamping mechanism[J].Journal of Wuhan University of Science and Technology(Natural Science Edition),2015(1). |
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| Authors: | Li Haibin Chen Kuisheng Luo Jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator clamping mechanism virtual prototype PID control co-simulation |
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