| 手术制孔机器人研究进展 |
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| 引用本文： | 余淑荣,王志文,张来喜,吴明亮.手术制孔机器人研究进展[J].科学技术与工程,2021,21(15):6105-6113. |
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| 作者姓名： | 余淑荣 王志文 张来喜 吴明亮 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学机电工程学院,兰州730050 |
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| 摘 要： | 传统手术制孔是由医生操作辅助制孔装置,对医生的专业技能与经验积累有很高的要求,同时制孔精度与手术安全性不高.自动制孔技术可以保证手术制孔的安全与精度,缩短手术时间.骨骼制孔过程中,骨骼与钻头的连续摩擦会引起热积累,当温度超过临界值时会导致骨骼发生热坏死.如果钻头超过预设深度就会对骨头周围血管、肌肉及神经造成严重损伤.热积累控制和突破控制研究是保证手术制孔机器人安全操作的关键.研究表明,骨骼发生热坏死的临界温度为47℃,旋转超声骨骼制孔结合金刚石磨粒刀具的方式可以将制孔温度控制在40 ℃.骨骼制孔突破控制主要通过力/力矩、位置、声发射功率谱检测和神经网络分类等方法实现,其中通过力/力矩检测实现突破控制的效果最佳.在骨骼制孔过程中,还会产生钻削振动,因此对手术制孔机器人常用的振动控制方式进行了分析研究,并总结了其他有待进一步解决的问题并展望了未来的研究方向.
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| 关 键 词： | 手术制孔机器人 热积累控制 骨组织突破检测 振动控制 |
| 收稿时间： | 2020/10/9 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/6/8 0:00:00 |
advances in surgical drilling robot |
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| Yu Shurong,Wang Zhiwen,Zhang Laixi,Wu Mingliang.advances in surgical drilling robot[J].Science Technology and Engineering,2021,21(15):6105-6113. |
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| Authors: | Yu Shurong Wang Zhiwen Zhang Laixi Wu Mingliang |
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| Institution: | Lanzhou university of technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | surgical drill robot heat accumulation breakthrough detection of bone tissue vibration control |
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