| 基于虚拟样机技术的双足机器人运动仿真研究 |
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| 引用本文： | 杜志江,张博,孙立宁,董为. 基于虚拟样机技术的双足机器人运动仿真研究[J]. 系统仿真学报, 2007, 19(19): 4454-4456 |
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| 作者姓名： | 杜志江 张博 孙立宁 董为 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 应用三维建模软件SolidWorks建立了HIT-ROBOCEAN双足机器人的简化模型,导入虚拟样机仿真分析软件Adams中生成虚拟样机模型,并通过在科学计算软件Matlab中得到的机器人行走步态的关节运动轨迹对虚拟样机模型进行控制,通过联合仿真获得机器人行走步态的三维仿真动画,并利用该虚拟样机模型对机器人行走步态进行运动学及动力学分析。为双足机器人步态规划的研究提供了一种新的方法。
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| 关 键 词： | 运动仿真 虚拟样机 双足机器人 |
| 文章编号： | 1004-731X（2007）19-4454-03 |
| 收稿时间： | 2006-07-25 |
| 修稿时间： | 2007-02-09 |
Research on Motion Simulation of Biped Walking Robot Based on Virtual Prototype Technology |
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| DU Zhi-jiang,ZHANG Bo,SUN Li-ning,DONG Wei. Research on Motion Simulation of Biped Walking Robot Based on Virtual Prototype Technology[J]. Journal of System Simulation, 2007, 19(19): 4454-4456 |
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| Authors: | DU Zhi-jiang ZHANG Bo SUN Li-ning DONG Wei |
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| Affiliation: | Robotics Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Keywords: | ADAMS |
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