| NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法 |
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| 引用本文： | 程世利,吴洪涛,刘芳华,王超群,姚裕.NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法[J].江苏大学学报(自然科学版),2010,31(6). |
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| 作者姓名： | 程世利 吴洪涛 刘芳华 王超群 姚裕 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院;江苏科技大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，航空科学基金资助项目，江苏省普通高校研究生科研创新计划项目 |
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| 摘 要： | 研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr(o)bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.
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| 关 键 词： | NGP并联机构 运动学正解 解析法 消元法 Gr(o)bner基 |
An efficient general analytical approach to forward kinematic analysis of NGP parallel mechanism |
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| Cheng Shili,Wu Hongtao,Liu Fanghua,Wang Chaoqun,Yao Yu.An efficient general analytical approach to forward kinematic analysis of NGP parallel mechanism[J].Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition,2010,31(6). |
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| Authors: | Cheng Shili Wu Hongtao Liu Fanghua Wang Chaoqun Yao Yu |
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| Institution: | Cheng Shili1,Wu Hongtao1,Liu Fanghua2,Wang Chaoqun1,Yao Yu1(1.College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing,Jiangsu 210016,China,2.School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang,Jiangsu 212003,China) |
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