| 一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学 |
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| 引用本文： | 胡波,路懿,许佳音.一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学[J].燕山大学学报,2008,32(4). |
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| 作者姓名： | 胡波 路懿 许佳音 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 对一种新型的两转--移非对称并联机构2uPu sPR进行了分析.分析了该机构的自由度,求解了该并联机器人的运动学正反解,得到了它的6×6雅可比矩阵和6×6×6的Hessian矩阵,从而求解出该机构的速度与加速度,其结果均为用矢量表达的显式形式,通过虚功原理求解了该机构的静力学.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 静力学 雅可比矩阵 |
Kinematics and statics analysis of an unsymmetrical 2UPU+SPR parallel manipulator with two translational and one rotational DOF |
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| HU Bo,LU Yi,XU Jia-yin.Kinematics and statics analysis of an unsymmetrical 2UPU+SPR parallel manipulator with two translational and one rotational DOF[J].Journal of Yanshan University,2008,32(4). |
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| Authors: | HU Bo LU Yi XU Jia-yin |
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| Institution: | HU Bo 1,LU Yi 1,XU Jia-yin 1 (1. College of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei 066004,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator kinematics statics Jacobian matrix |
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