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| 基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究 | |
| 作者姓名： | 赵伟 张晓晖 杨松楠 |
| 摘 要： | 本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块... |
| 关 键 词： | 水下机械臂 动力学建模 RBF神经网络 滑模控制 |